Entré dans la Troupe du Roi en 1670 ; sociétaire en 1680 ; retraité en 1704.

Simple gagiste et moucheur de chandelles au Théâtre de Lyon, Beauval devient comédien grâce à sa femme, Jeanne Olivier Bourguignon.
Un ordre du roi appelle le couple à se joindre à la troupe de Molière, qui ne manque pas d'utiliser les traits du comédien pour créer les personnages comiques de Bobinet (La Comtesse d'Escarbagnas) et de Thomas Diafoirus (Le Malade imaginaire). Après la mort de Molière, le couple Beauval passe avec Baron à l'Hôtel de Bourgogne et se retrouve donc dans la troupe commune de 1680. Habitué des valets et des niais, Beauval hérite en 1685 de l'emploi des « ridicules », jusqu'alors tenu par Hubert.